Fig 1Brazo de mediciónArrastra un eslabón · 1–6 · flechasJ1 0.0° · 0 / 0 / 0 mm
Encoder de articulación: seis ángulos de entradaBola de rubí: un punto de salidaCada banda de color oculta un encoder que lee el ángulo de su articulación. Encadenar las seis rotaciones desde la base hasta el palpador da la posición de la bola: la misma cinemática directa que mueve el dibujo escribe la lectura y la consola. En reposo, el brazo recorre sus seis ejes y luego palpa cuatro puntos del bloque.